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專(zhuān)注致力于建筑工程機械租賃、安裝,以及相關(guān)服務(wù)領(lǐng)域

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發(fā)布時(shí)間:2020-07-28 00:00:00

江蘇飛盛機械租賃股份有限公司,由江蘇省昆山市建筑機械協(xié)會(huì )會(huì )長(cháng)單位及3家副會(huì )長(cháng)單位合并成立,2019年4月掛牌,坐落于中國制造業(yè)百強縣(市)翹楚城市昆山,依托其機械制行業(yè)資源,專(zhuān)注致力于建筑工程機械租賃、安裝,以及相關(guān)服務(wù)領(lǐng)域,是一家以推動(dòng)行業(yè)發(fā)展為己任的專(zhuān)業(yè)化機械租賃服務(wù)企業(yè)。
飛盛機械董事長(cháng)嚴月明為“昆山市建筑機械協(xié)會(huì )會(huì )長(cháng)”、“江蘇省建設機械金屬結構協(xié)會(huì )建設機械行業(yè)分會(huì )副秘書(shū)長(cháng)”,對行業(yè)的發(fā)展有著(zhù)前瞻的考量,帶領(lǐng)企業(yè)持續創(chuàng )新砥礪發(fā)展。

新聞資訊

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2020 -07

全地面起重機具有起重量大、起升高度高、作業(yè)半徑大以及適應能力強等諸多優(yōu)點(diǎn),逐漸成為移動(dòng)式起重機市場(chǎng)的主力軍。但較大的起升高度和作業(yè)半徑會(huì )導致起重機在回轉過(guò)程中吊重的擺振更為明顯,從而降低吊裝就位精度,同時(shí)對起重機臂架系統產(chǎn)生較大的周期性附加動(dòng)載荷,影響起重機臂架力學(xué)性能及整機穩定性。為了提高起重機作業(yè)效率和操作安全性,研究回轉過(guò)程中吊重擺振特性,對于指導全地面起重機的結構設計和控制編程具有重要意義?! ∧壳皣鴥韧鈱W(xué)者對起重機吊重擺振特性進(jìn)行了大量的研究,但主要集中在小車(chē)一吊重系統。如SINGHOSEW等對龍門(mén)式起重機在起升運動(dòng)時(shí)吊重擺動(dòng)及控制進(jìn)行了研究。吳曉等3根據起重機小車(chē)一吊重系統的三維動(dòng)力學(xué)模型建立了吊重擺振的二自由度擺角動(dòng)力學(xué)模型,通過(guò)線(xiàn)性簡(jiǎn)化從模型中找出了影響擺角大小的主要因素。董明曉等4基于非慣性系中質(zhì)點(diǎn)相對運動(dòng)動(dòng)力學(xué)基本方程,建立塔式起重機同時(shí)進(jìn)行變幅、回轉、起升運動(dòng)的情況下載荷擺動(dòng)動(dòng)力學(xué)方程。王幫峰等采用機器人動(dòng)力學(xué)方法建立吊重擺振的動(dòng)力學(xué)模型并提出了更優(yōu)調節器理論的控制方案,但所研究起重機模型僅包含主臂?! ?00t全地面起重機塔臂工況為研究對象,基于機器人動(dòng)力學(xué)理論,將全地面起重機塔臂工況時(shí)的結構等效成5個(gè)桿件串聯(lián)的開(kāi)鏈機械手形式,建立吊重擺振的動(dòng)力學(xué)方程,對全地面起重機塔臂工況回轉過(guò)程吊重擺振動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行了研究,分析了影響吊重偏擺角大小的因素?! ?吊重擺振動(dòng)力學(xué)方程1.1吊重擺振動(dòng)力學(xué)模型根據全地面起重機塔臂工況的結構特點(diǎn)(見(jiàn))和機器人相關(guān)理論,當只考慮起重機的回轉運動(dòng),可將全地面起重機等效為具有5個(gè)桿件的串聯(lián)開(kāi)鏈機器人系統。如所示,全地面起重機塔臂工況的機器人模型,機座0為起重機底盤(pán)支撐結構,桿件1為轉臺,關(guān)節變量A為轉臺回轉角度,桿件2為主臂,桿件3為塔臂,關(guān)節變量心,03分別為主臂變幅角和塔臂變幅角,桿件5為吊繩和吊重,rz=1,2,3,4,5)為各桿件質(zhì)心到桿件坐標系原點(diǎn)的距離。引入長(cháng)度和質(zhì)量均為零的虛擬桿件4,利用與之相關(guān)的關(guān)節變量04,隊及吊繩的長(cháng)度來(lái)描述吊重相對于吊點(diǎn)的空間擺振位置。在本文研究中,視各桿為剛性,忽略吊繩的質(zhì)量及吊重尺寸對起重機回轉運動(dòng)的影響,忽略系統阻尼和風(fēng)載的影響,吊繩的剛度足夠大,不考慮其彈性變形?! artenberg方法確定齊次坐標變換矩陣a,表示相鄰兩桿件相對位置和方向的關(guān)系。采用下關(guān)節的坐標建立方法建立桿件坐標見(jiàn),則各關(guān)節處對應的矩陣為由于D―H方法對關(guān)節變量的規定,使得用艮描述吊重在變幅平面內的擺振(徑向擺振)并不直觀(guān),所以采用中徑向擺角代之,即吊繩在變幅平面上的投影與鉛垂線(xiàn)的夾角,由幾何關(guān)系可得9同時(shí),由于在回轉過(guò)程中徑向擺角般較小,可近似地將05視為吊重的切向擺角A即吊繩與變幅平面的夾角。矩陣A中參數的取值見(jiàn)表1,其中e為回轉軸線(xiàn)到臂架與轉臺鉸點(diǎn)的距離,/為主臂長(cháng)度,k為塔臂長(cháng)度?! ?.2系統動(dòng)力學(xué)方程利用牛頓一歐拉方法推導系統動(dòng)力學(xué)方程組。將轉臺轉速作為系統輸入,視么,01為已知。同時(shí)由于機座為不動(dòng)桿件,所以7.=0表1矩陣A參數Tab.l桿件編號關(guān)節變量桿件扭角桿件長(cháng)度偏置量代入牛頓一歐拉正向遞交推公式:表示坐標系中度量的;Si,i分別為系相對于0―1的角速度和角加速度矢量;i+1R為i+iR的逆矩陣,i+iR為0+1系向i系變換的義,的旋轉子矩陣i分別為系原點(diǎn)a的線(xiàn)速度和線(xiàn)加速度矢量;i++1為第i+1號桿件的執行器在i+1號關(guān)節處提供的角速度和角加速度;7i+i為指定0+1系軸方向的單位矢量,匕+1二T;Pi為在0系中描述的0+1系原點(diǎn)的位置矢量;c,+i為桿件i+1在(+1)系中的線(xiàn)加速度;ri+i為第i+1號桿件的質(zhì)心在i+1系中的位置矢量?! 〔⒁虻踔刭|(zhì)心處線(xiàn)加速度在桿件5坐標系中的軸分量為零,即:a二。c5=T,則可導出全地面起重臂塔臂工況進(jìn)行回轉運動(dòng)時(shí)的吊重擺振動(dòng)力學(xué)方程組為'―Zcos―gsin  2.1徑向和切向擺振研究選取分析工況參數為:主臂長(cháng)度為ZA17.2m,塔臂長(cháng)度為Ztb=36m,吊繩長(cháng)度為Z=5m,主臂仰角為62=76°,工作幅度為ZId=額定起重量為65t,最大回轉角速度為=如所示,表示在100s回轉過(guò)程中吊重在兩個(gè)方向上的擺振情況,010s為勻加速啟動(dòng)階段,10s之后為勻速回轉階段。從圖中可得:對于切向擺振,在加速階段,吊重在慣性沖擊載荷的作用下以圖中所示基線(xiàn)為對稱(chēng)軸擺振,基線(xiàn)所在位置的擺角為2.20°,與回轉慣性力作用下吊重受力平衡時(shí)的切向擺角相等;在勻速回轉階段,由于慣性力消失及不考慮系統阻尼,吊重在初始激勵的作用下以鉛垂線(xiàn)為對稱(chēng)軸擺振。對于徑向擺振,在加速階段,吊重的擺角逐漸增大,并發(fā)生輕微的振動(dòng);在勻速回轉階段,吊重以圖中所示基線(xiàn)為對稱(chēng)軸擺振,基線(xiàn)所在位置的擺角為2.31°,與回轉離心力作用下吊重受力平衡時(shí)的徑向擺角相等。另外由可得:切向和徑向的擺振均以定的周期循環(huán),采用傅立葉變換(FFT)分析得到吊重在兩個(gè)方向上擺振的頻譜圖(見(jiàn)),由可得兩個(gè)方向上的擺振頻率均為0.23Hz,吊繩長(cháng)度為5m的簡(jiǎn)單鐘擺其擺振頻率為0.22Hz,二者近似相等)/趔吊重擺振頻譜圖如所示,表示在360°回轉過(guò)程中吊重在兩個(gè)方向上的擺振情況。從中可得:最大穩態(tài)徑向擺振幅度(注:?jiǎn)?dòng)或制動(dòng)時(shí)的擺振稱(chēng)瞬態(tài)擺振,勻速回轉或靜止時(shí)的擺振稱(chēng)穩態(tài)擺振)發(fā)生在穩態(tài)切向擺振幅度接近最小值時(shí),同樣反之亦然。同時(shí)每回轉90°以后,徑向和切向的穩態(tài)擺振均發(fā)生較明顯的轉換,兩個(gè)方向上的穩態(tài)擺振幅度關(guān)于90°的回轉距離幾乎是對稱(chēng)的。在回轉90°后,初始位置時(shí)的徑向變成切向,而初始位置時(shí)的切向變成徑向,這一空間位置及方向的變化和特點(diǎn),導致了吊重在回轉時(shí)表現出如所示的擺振動(dòng)態(tài)特性,而且系統擺振的原始激勵主要來(lái)源于回轉加速啟動(dòng)時(shí)切向的慣性沖擊載荷,徑向擺振是隨著(zhù)回轉距離的變化由切向擺振傳遞而來(lái)?! ?.2影響偏擺角大小因素研究影響起重機回轉偏擺角大小的因素很多,主要有:吊繩長(cháng)度/、工作幅度ZH、加速斜坡時(shí)間等,這些因素綜合影響了起重機的工作效率和安全。本部分將研究這些因素與偏擺角的關(guān)系及其對偏擺角大小的影響。選取的工況為:主臂長(cháng)度為久b=17.2m,塔臂長(cháng)度為Zlb=36m,主臂仰角為02=76°,最大回轉角速度為w=1.0r如所示,表示在特定的繩長(cháng)(/加速斜坡信號(i=5s)下,切向最大偏擺角盧和徑向最大偏擺角P隨工作幅度變化曲線(xiàn)。從圖中可得:兩個(gè)方向的偏擺角均隨工作幅度的增加而變大且二者成線(xiàn)性關(guān)系?! ?結論本文利用機器人動(dòng)力學(xué)理論建立吊重擺振的動(dòng)力學(xué)方程,對全地面起重機塔臂工況回轉吊重擺振動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行分析研究。通過(guò)研究可知:吊重在切向和徑向兩個(gè)方向上的穩態(tài)擺振隨著(zhù)回轉時(shí)間均以定的周期循環(huán),二者擺振頻率相等且與等繩長(cháng)簡(jiǎn)單鐘擺的擺振頻率近似相等?! ⊥瑫r(shí),最大穩態(tài)徑向擺振幅度發(fā)生在穩態(tài)切向擺振幅度接近最小值時(shí),反之亦然,而且兩個(gè)方向上的擺振關(guān)于90°的回轉距離是對稱(chēng)的?! ∠到y擺振原始激勵主要來(lái)源于回轉加速啟動(dòng)時(shí)切向慣性沖擊載荷,徑向擺振是隨著(zhù)回轉距離的變化由切向擺振傳遞而來(lái)。啟動(dòng)加速停止時(shí)刻和制動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻對吊重在切向和徑向兩個(gè)方向上的穩態(tài)擺振幅度均有較大影響?! 〉踔厍邢蜃畲笃珨[角和徑向最大偏擺角會(huì )隨著(zhù)工作幅度的增加而變大,隨啟動(dòng)加速時(shí)間的增加而變小,吊繩長(cháng)度對偏擺角的影響因斜坡時(shí)間的不同而不同。

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2011年10月份,我國工程機械行業(yè)整體銷(xiāo)量低迷趨勢不改。其中,挖掘機銷(xiāo)量同比下滑29.92%;推土機銷(xiāo)量同比下滑21.34%。

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起重機械設備的工作機構包括四部分,分別是起升機構、運行機構、變幅機構、旋轉機構,這四大機構的相互配合完成了起重機的整體操作過(guò)程。下面我們就來(lái)對這四大機構進(jìn)行逐一闡述  2011年,受?chē)液暧^(guān)調控的影響,信貸緊縮政策導致部分在建工程項目進(jìn)度放緩、原計劃開(kāi)工的部分項目推遲開(kāi)工;同時(shí)消費者受信貸緊縮政策的影響,購機費用減少導致工程機械需求降低。盡管當前工程機械市場(chǎng)面臨嚴峻的挑戰

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門(mén)式起重機又稱(chēng)龍門(mén)起重機是橋架通過(guò)兩側支腿支撐在地面軌道上的橋架型起重機。在我們的生活中用的也是非常多的。在結構上由門(mén)架、大車(chē)運行機構、起重小車(chē)和電氣部分等組成。

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往常的社會(huì )眾多行業(yè)更多的應用懸臂起重機,所以推進(jìn)了懸臂起重機行業(yè)繁榮開(kāi)展,也為市場(chǎng)孕育了更多的品牌和產(chǎn)品,提升了效勞才能,所以我們一定依據不同的懸臂起重機來(lái)效勞行業(yè)的需求
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